S2I - Pince Brucelles instrumentée haptique de micro-manipulation

La micro-manipulation désigne la manipulation d’objets de dimensions comprises entre quelques micromètres et quelques millimètres. La manipulation en micro-chirurgie, horlogerie, joaillerie et en micro-électronique est bien souvent réalisée à la main à l'aide d'outils fins, tels que des pinces brucelles : pinces fines à ressorts, ouvertes au repos.

La pince instrumentée, objet du sujet, permet une assistance cobotique (robotique collaborative), premièrement, en co-manipulation : la pince robotisée assiste directement le manipulateur dans ses mouvements (amplification ou réduction des mouvements, changement d'échelle) et dans le maintien des efforts de serrage. Deuxièmement, l'assistance est réalisée en en téléopération : une pince esclave est pilotée à distance via la pince maître manipulée par l’opérateur dans un espace de travail plus ergonomique tout en conservant des retours sensoriels, dits haptiques.