S2I - Conception de la commande d’un robot chirurgical

Afin d’améliorer les conditions d’opérations chirurgicales dites mini invasives (comme la précision d’opération et le confort du chirurgien), des robots chirurgicaux ont vu le jour. Cette étude s’intéresse à l’un d’entre eux : le robot Da Vinci. Le chirurgien peut atteindre sa cible grâce à des outils longs et fins traversant le patient grâce à une incision de l’ordre du centimètre.
L’objectif de cette étude est de concevoir partiellement la loi de commande du robot chirurgical en vue de satisfaire les critères du cahier des charges fourni dans le document réponse sous la forme d’un diagramme des exigences.